docker 컨테이너 에 arduino 설치하기

컨테이너 생성

docker run -it \
    --name nsm \
    --privileged \
    --gpus all \
    --network host \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
    -v /etc/localtime:/etc/localtime:ro \
    -e TZ=Asia/Seoul \
    -v /dev:/dev \
    -w /root \
    osrf/ros:melodic-desktop-full

컨테이너 접속

docker exec -it nsm bash

 

rosserial 패키지 설치

sudo apt install ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python

Arduino IDE 및 라이브러리 설치

sudo apt install arduino arduino-core

rosserial Arduino 라이브러리 설치

mkdir -p ~/Arduino/libraries
cd ~/Arduino/libraries
rm -rf ros_lib
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

 

 

이제 rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 이 명령어로 arduino와 ros간의 통신이 가능하다!