ros 자주 사용하는 명령어

1. rospakage 만들기

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_test_pkg rospy

mkdir ~/catkin_ws/src/my_test_pkg/scripts
mkdir ~/catkin_ws/src/my_test_pkg/launch

touch ~/catkin_ws/src/my_test_pkg/scripts/test.py
touch ~/catkin_ws/src/my_test_pkg/launch/test_launch.launch

chmod +x ~/catkin_ws/src/my_test_pkg/scripts/test.py

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

rosrun my_tset_pkg test.py

test.py에 들어갈 스크립트 내용

print(1)

test_launch.launch에 들어갈 내용

<launch>
    <node name="test_node" pkg="my_test_pkg" type="test.py" output="screen" />
</launch>

런치하기

roslaunch my_test_pkg test_launch.launch

2. rviz 포인트 클라우드 좌표 보기

rostopic echo /clicked_point